La rivière Corrèze a fait l’objet de nombreux aménagements dans son histoire jusqu’à aujourd’hui notamment la construction des ponts tel que le pont de l’Escurol.
Selon, l’historien tulliste Johannes Plantadis, la légende de sa dénomination dit que ce pont aurait été construit, pour les tullois, par le diable qui en échange souhaitait que les habitants de Tulle lui livre le premier être vivant qui le traverserait. Rusés, les tullois lui auraient donné un écureuil, qui se disait silogril en latin et escurol en occitan.
Selon l’historien Jean-Baptiste Champeval, l’éthymologie d’Escurol proviendrait plutôt du terme escurou puis escouriu ou escouriou décrivant un canal de sortie des eaux d’un moulin qui correspondrait à la dérivation de la rivière Solane qui rejoint la Corrèze à cet endroit.
Cependant, en 1443 le pont est appelé « Silogril » puis en 1464 «pont Hardi dit de l’Escurol».
Alors que la Corrèze subit de nombreux aménagement entre 1750 et 1850, le pont est reconstruit en 1805 et prend le nom du Préfet de la Corrèze qui a donné l’ordre de réalisation, Milet-Mureau. Ancien député de Toulon aux Etats Généraux, en 1789, il est nommé Préfet de la Corrèze par le Premier Consul, Napoléon Bonaparte le 18 juillet 1802, fonction qu’il occupe jusqu’au 12 février 1810.
Selon Louis de Nussac et Gustave Clément-Simon, le pont était auparavant constitué d’une arche unique, haute de 21 pieds, au pied duquel avaient été aménagés des lavoirs publics.
Appelé au cours du XIXe siècle « Pont de la Mairie », il retrouve son nom d’origine « Pont de l’Escurol » à la suite d’une décision du Conseil municipal du 25 février 1972.